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원자로 내부 해체를 위한 힘 기반 임피던스 제어 시스템 10-2021-0187679 (2021.12.24.)
조립력 추정 기반 강화학습을 이용한 양팔로봇의 부품 조립 방법 10-2021-0160378 (2021.11.19.)
심지굴근 인대와 천지굴근 이대를 구현한 웨어러블 로봇 핸드 10-2019-0016217 (2019.02.12.)
경고 기능을 가지는 웨어러블 심박수 측정 장치 10-2018-0010981 (2018.01.29)
신호압축법을 이용한 인체 심박수 모델링을 위한 장치 및 방법 10-2017-0101017, (2017.08.09)
PID 제어기를 이용한 건축용 3D 프린터 시뮬레이터 노즐 제어 방법 및 장치 10-2016-0179560 (2016.12.26.)
심장재활을 위한 환자 맞춤형 IT 융합 유산소 운동 트레드밀 시스템방법 10-2016-0006557 (2016.01.19.)
양팔 협조 조립 로봇의 센서리스 조립력 추정 방법 10-2016-0006575 (2016.01.19.)
착용형 2축 손목 재활 로봇 10-2015-0023485, 2015.02.16., 10-1617820, (2016.04.27.)
ＳＣＡＤＡ를 이용한 ＰＬＣ／ＨＭＩ 통합 시스템 10-2015-0029821 (2015.03.03.)
모바일로봇의 이동 방향 탐지를 위한 LSM을 이용한 MEMS 자이로의 사용 방법, 10-2014-0048186 (2014.04.22)
하이브리드 경로 생성 방법을 이용한 무인 지상 차량 경로 제어 시스템 10-2014-0048175, (2014.04.22)
탄성부품 조립 장치 및 이를 이용한 탄성부품 조립 방법 10-2014-0003247, (2014.01.10.)
수술 로봇 시스템용 마스터 로봇, 10-1454322, 2014.10.17., 10-2013-0087458 (2013.07.24.)
투명 디스플레이를 이용한 복합식 전자 조준경, 10-1448273, 10-1448273, 2014-09-30, 10-2012-0082806 (2012.07.27)
마찰감소용 볼을 구비한 구 관절 및 델타로봇, 10-1413152, 2014.06.23, 10-2013-0021457 (2013.02.27)
수술 로봇 시스템용 마스터 로봇, 10-2012-0052805, 2012.05.18 101341468 (2013.12.09.)
리니어 가이드 부품 조립 장치 및 방법, 10-2012-0055757, 2012.05.25 101333167 (2013.11.20.)
로봇의 외력 측정 방법, 10-2012-0052555, 2012.05.17 101302746 (2013.08.26.)
SURGICAL ROBOT SYSTEM AND EXTERNAL FORCE MEASURING METHOD THEREOF 12/797,867 (2010.06.10.)
위치 확인 수단이 구비된 제대혈 보관 장치 및 이를 이용한 위치확인 방법 10-2010-0003164 2010.01.13. (2012.02.02.)
수술 로봇 시스템 및 그 외력 측정 방법, 10-2009-0084720, 2009.09.09 100954732 (2010.04.19)
수술 로봇 시스템 및 그 작동력 측정 방법, 10-2009-0079331, 2009.08.26 100944410 (2010.02.19)
수술 로봇 시스템 및 그 반력 측정 방법, 10-2009-0078374, 2009.08.24 100944409 (2010.02.19)
머시닝센터 장착형 연마장치, 98-35595, 1998
유공압 실린더의 절대위치 검출장치: 고정도 알고리즘, 1997
유공압 실린더의 절대위치 검출장치, 97-3325, 1997
자기센서를 이용한 유공압 실린더의 스트로크 센싱에 필요한 신호처리 회로 기술, 95-1712호, 1995
스트로크 센싱 내장형 실린더의 로드제조 방법, 95-4014, 1995